Глагол следует считать модальным, если:
Он выражает возможность, желание, необходимость что-либо сделать.
За ним следует инфинитив другого глагола.
Примеры модальных глаголов (выделены жирным):
I can do this -- Я могу это сделать
You must learn the rules -- Вы должны выучить правила
Sorry, but I have to go -- Простите, но вынужден уйти
Характерная особенность глаголов must, may, can -- это то, что они не изменяются по числам.