Такой глагол не имеет значения, важного для содержания предложения. Он нужен для формы. По нему или его отсутствию определяется, является ли предложение отрицанием, вопросом или утверждением, и в каком времени стоит главный глагол, несущий в себе смысл предложения. В следующих примерах вспомогательный глагол выделен жирным.
Where did you go? Куда ты ушел?
What are you doing? Что ты делаешь (не когда-либо, а прямо сейчас)?
What have you done? Что ты натворил? (натворил в прошлом, но последствия я сейчас вижу)