Модальный глагол can употребляется
когда мы говорим о том, что нам разрешено какое-то действие:
You can walk a little. - Ты можешь погулять немного.
Can we do our homework? - Мы можем делать наше домашнее задание?
когда мы говорим о физической возможности или умении:
He can read. - Он может читать.
They can jump. - Они могут прыгать.
когда мы говорим о том, что нам запрещено какое-то действие:
I cannot go for a walk. - Я не могу пойти гулять.
He cannot buy cookies. - Он не может купить печенья.
когда говорим о невозможности действия:
I cannot go out. - Я не могу выйти.
He cannot write this letter. - Он не может написать это письмо.